“D-H參數(shù)方法”是一種用于描述機器人運動學(xué)的常用方法。它由Denavit和Hartenberg于1955年提出，并應(yīng)用于機器人運動學(xué)的研究和控制。該方法通過定義一系列的坐標(biāo)系和連接它們的關(guān)節(jié)來描述機器人的運動。

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在D-H參數(shù)方法中，機器人的運動可以被分解為一系列的關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)和關(guān)節(jié)間的移動。每個關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)由一個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)參數(shù)描述，而每個關(guān)節(jié)之間的移動由一個平移關(guān)節(jié)參數(shù)描述。通過定義這些參數(shù)，可以很容易地計算機器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。文章源自四五設(shè)計網(wǎng)-http://www.133122.cn/37869.html

具體來說，D-H參數(shù)方法通過以下四個參數(shù)來描述機器人的連接關(guān)系：文章源自四五設(shè)計網(wǎng)-http://www.133122.cn/37869.html

1. 關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度：每個關(guān)節(jié)都有一個關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度，用于描述關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動。這個參數(shù)可以通過關(guān)節(jié)驅(qū)動器的控制輸入得到。文章源自四五設(shè)計網(wǎng)-http://www.133122.cn/37869.html

2. 關(guān)節(jié)距離：每個關(guān)節(jié)之間的距離被稱為關(guān)節(jié)距離，用于描述關(guān)節(jié)之間的移動。這個參數(shù)可以通過機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計得到。文章源自四五設(shè)計網(wǎng)-http://www.133122.cn/37869.html

3. 關(guān)節(jié)偏移角度：每個關(guān)節(jié)之間的連桿可能會引入一個角度偏移，被稱為關(guān)節(jié)偏移角度。這個參數(shù)可以通過機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計得到。文章源自四五設(shè)計網(wǎng)-http://www.133122.cn/37869.html

4. 終端鏈接長度：機器人的末端執(zhí)行器到最后一個關(guān)節(jié)的距離被稱為終端鏈接長度。這個參數(shù)也可以通過機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計得到。文章源自四五設(shè)計網(wǎng)-http://www.133122.cn/37869.html

使用D-H參數(shù)方法，可以將機器人的運動轉(zhuǎn)化為一系列的轉(zhuǎn)動和平移變換。首先，定義每個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動變換和平移變換，然后將這些變換組合起來得到機器人的總變換矩陣。通過對總變換矩陣進(jìn)行運算，可以得到機器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。文章源自四五設(shè)計網(wǎng)-http://www.133122.cn/37869.html

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總而言之，D-H參數(shù)方法是一種簡單而有效的描述機器人運動學(xué)的方法。它通過定義關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度、關(guān)節(jié)距離、關(guān)節(jié)偏移角度和終端鏈接長度，將機器人的運動轉(zhuǎn)化為一系列的轉(zhuǎn)動和平移變換。通過對這些變換的組合運算，可以計算機器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。D-H參數(shù)方法在機器人運動學(xué)研究和控制中得到廣泛應(yīng)用，并為機器人技術(shù)的發(fā)展做出了重要貢獻(xiàn)。文章源自四五設(shè)計網(wǎng)-http://www.133122.cn/37869.html